水戸城は、北を那珂川、南を千波湖に挟まれた、日本最大級の土造りの城です。
大規模な土塁とともに、城の西側の台地には五重の堀、東の低地には三重の堀を巡らせ、堅固な防衛線を築いていました。
なお、石垣構築の計画は何度かあったようですが、諸事情により築かれることはありませんでした。

元は平安時代末から鎌倉時代初期に馬場氏の手により建てられた館に由来し、後に江戸氏、そして佐竹氏の手を経て、慶長14（1609）年、徳川頼房公が水戸に封じられるとともに水戸徳川家の居城となります。
頼房公は三の丸や外堀の整備拡張を行い、二の丸に御殿を造営、併せて三階物見と呼ばれる櫓を建設しました。
しかしこの三階物見は明和元（1764）年の火災で焼失、後に再建された際に屋根を銅瓦葺とし、天守らしく鯱を上げ三階櫓（御三階櫓）と呼びました。

三階櫓は外観三層・内部五階の大型の櫓で、石垣がない代わりに一層目の下部を海鼠壁で覆い、あたかも石垣の上に建っているかのような姿を見せていました。
昭和20（1945）年に戦災で焼失するまで、水戸のシンボルとして親しまれました。

現在では、土塁や堀、三の丸に作られた藩校弘道館や薬医門などが残り、かつての姿を偲ぶことができるほか、史料に基づき復元された大手門と二の丸角櫓、歴史的モニュメントとして設置された杉山門や柵町坂下門など、かつての城の雰囲気を感じられるようになっています。